Det andre prosjektet til PM-teamet? Venus Rover

Det andre prosjektet til PM-teamet? "Venus rover" . Forfattere av prosjektet: Serdyuk Galina og Serdyuk Mikhail, Novosibirsk. Laget deltok i den all-russiske scenen i WRO of the past og året før sist i hovedkategorien.

"Siden vi lenge har vært lesere av dette tidsskriftet, og har vært interessert i robotikk i nesten 2 år, og det er Lego-roboter, da vi så kunngjøringen om den russiske teknologitankekonkurransen, ville vi selvfølgelig umiddelbart delta. Når vi visste at temaet for WRO i år vil være "Space", bestemte vi oss for å lage en robot som kunne løse eventuelle romproblemer. De begynte å samle informasjon om forskjellige prestasjoner og oppfinnelser gjort av russiske ingeniører som er relatert til verdensrommet. Vi stoppet oppdraget med å bevege oss rundt fremmede planeter, til å begynne med ønsket vi å sette sammen en modell av en av de sovjetiske måne-roverne, for eksempel Luna-2, men i ferd med å søke etter ytterligere materialer om det, fant vi en testvideo av Venus Rover XM-VD-2, som virket mye mer interessant. Fordi det har en ikke-standard form for hjul og uvanlige, effektive transportmidler, sier prosjektforfatterne.

Når du lager autonome transportroboter, er det nødvendig å løse problemene med høy langrennsevne på svake løse jordarter, kjører i terreng med vanskelig terreng, rettidig påvisning av uoverkommelige hindringer og omkjøringer, og gir energi til langtidsarbeid. Styretiden til et transportkjøretøy er i stor grad avhengig av typen fremdrift og utformingen av chassiset. Denne roboten har en hjulskyver. Chassiset består av 6 hjul med en utviklet støtteflate som opptar nesten hele bredden. Alle hjul er drevet, med individuell kjøring som motorhjul. Mellomhjulene er montert på en leddramme koblet til ekstreme hjul av langsgående balansører. Ekstreme hjul er kombinert i broer som kan rotere i forhold til lengdeaksen til avbalansen. Dreiing gjøres ved å endre rotasjonshastigheten til hjulene på sidene. Med en annen rotasjonsretning av hjulene langs sidene, er det en sving på plass. Roboten er utstyrt med et vindkraftanlegg som består av en roterende vingemotor, en elektrisk generator for å lade batteriet. Evnen til å bevege seg gjennom løs jord i hvilken som helst retning avgjør i stor grad langrennsevnen.

Stigningen i stigningen som tillates for Venus Rover kan nå 44 grader. Når høydevinkelen øker, øker også hjulsklippen. Hele bæreflate på hjulene kommer i kontakt med bakken, sporbredden øker, mens jorden blir transportert av krokene, dannelsen av jordsjakter bak hjulene. Tilstedeværelsen av individuelle steiner i bakken gjør det lettere å overvinne stigningen. Muligheten til å bevege deg i et vanskelig terreng lar deg drastisk redusere antall manøvrer for å unngå hindringer. Dette gir i hovedsak en ny kvalitet når du kjører i autonom kontroll. Autonome terrengtransportroboter kan også brukes til arbeid i mange fjerntliggende områder og ørkenområder. Og gjennomføre studiet i lang tid.

Jeg vil gjerne innse i modellen alle driftsfunksjonene som ville bli integrert i roboten av VNIITM-ingeniører. Det vanskeligste var å lage hjul som ligner hjulene til Venus Rover. I den første versjonen av modellen var det ikke mulig å integrere motorene inni hjulene, så mens alle 6 motorene som driver den ikke er plassert inne i hjulene, utgjør de robotens lengdeakse. Siden en egen motor er nødvendig for å bringe hvert av de 6 hjulene i bevegelse, og en EV3-enhet bare kan styre 4 motorer, brukes 2 EV3-enheter i modellen. For at motorene som er koblet til forskjellige blokker skal fungere synkront, er det utviklet et program ved hjelp av blokkene som utveksler meldinger trådløst. De to gjenværende frie portene til blokkmotorene brukte vi for å kontrollere boreriggen. En av motorene som brukes i den senker og hever boret, og den andre roterer den. Dagens versjon av roboten betjenes av operatøren. En infrarød sensor installert på en av EV3-enhetene mottar signaler fra EV3-fjernkontrollen, programmet behandler dem og overfører dem til de tilsvarende bevegelseskommandoene for hver av motorene koblet til denne enheten og genererer meldinger mottatt av den andre enheten. For roboten ble det gjennomført tester der vi undersøkte dens tålmodighet. Roboten beseiret et fjell av LEGO-deler, imiterte klynger av steiner og løs jord med en svak skråning, syklet langs en jomfru snø og en snødekt vei, og overvunnet en bratt nedstigning. Tester har vist at på grunn av installasjon av ledende motorer for roboten, førte det til en overdreven vekting av den midtre delen, og dette forverret kjøreegenskapene.

Den første versjonen som er samlet inn for konkurransen er ennå ikke endelig, det er planlagt å bevege motorene inni hjulene og innse akselens vekselbevegelse. Det er også planlagt å bygge en motor som lar roboten om nødvendig stole på to akser, rive den tredje av bakken, for eksempel å trå den på et hinder.

Anbefalt

Hva er en person, eller hvor mye er kroppen din?
2019
To levedyktige nordlige hvite neshornembryoer oppnådd
2019
Slangegift: hvordan de fungerer og om det er mulig å bli frelst
2019